โตโยต้า ไอคิว ถูกออกแบบให้มีรูปลักษณ์อันโฉบเฉี่ยวทันสมัย บนพื้นที่ตัวถังที่กะทัดรัด ระยะโอเวอร์แฮงทั้งด้านหน้าและด้านหลังมีความสั้น เพื่อให้ห้องโดยสารมีความกว้างขวางสูงสุด ภายในห้องโดยสารจัดวางเบาะนั่งแบบ 3+1 สามารถรองรับผู้ใหญ่ 3 คน และเด็กอีก 1 คน และสามารถพับเบาะเพื่อเพิ่มพื้นที่ในการขนสัมภาระ โดยที่ของเด็กสามารถปรับให้เป็นที่วางสัมภาระได้ โดยที่นั่งด้านหน้าสามารถปรับขึ้นลงได้ ซึ่งทำให้เมื่อมีผู้โดยสารด้านหน้าเพียง 2 คน ก็จะสามารถปรับที่นั่งเลื่อนไปข้างหลัง ทำให้ด้านหน้ามีที่วางขาอย่างสะดวกสบาย และยังส่งผลให้การขับขี่มีความคล่องตัว มิติด้านความยาว 2,985 ม.ม. ความกว้าง 1,680 ม.ม. และความสูง 1,500 ม.ม. น้ำหนักตัวถัง 890 กิโลกรัม
